右も左もわからないロボットに、右も左を教えてあげようではないか。
この記事では倒立振子の現在位置を求める計算方法をまとめる。
目的と制約事項
- 倒立振子の中心(左右の車輪の中心)の現在位置を求める
- 左右の車輪の回転角度がわかる
材料
- 倒立振子の車輪の大きさ(半径)
- 左右の車輪の間の幅
- 左右の車輪の単位時間での回転角度 と
計算する値
- 単位時間で進む距離
- 単位時間で変わる方位
数式
・進む距離
・進む方位
シンプルにこれだけ。現在位置は毎単位時間で進んだ距離と方位から求まる。
サンプルコード
後日きれいにしてから載せます。