2017-02-19 倒立振子でライントレースする 自己位置推定編 お勉強 調べる EV3 右も左もわからないロボットに、右も左を教えてあげようではないか。この記事では倒立振子の現在位置を求める計算方法をまとめる。 目的と制約事項 倒立振子の中心(左右の車輪の中心)の現在位置を求める 左右の車輪の回転角度がわかる 材料 倒立振子の車輪の大きさ(半径) 左右の車輪の間の幅 左右の車輪の単位時間での回転角度 と 計算する値 単位時間で進む距離 単位時間で変わる方位 数式 ・進む距離 ・進む方位 シンプルにこれだけ。現在位置は毎単位時間で進んだ距離と方位から求まる。 サンプルコード 後日きれいにしてから載せます。 参考になるもの 平行二輪型倒立振子の自己位置推定によるライントレース(PDF)